001 產(chǎn)品名稱：全智能煤巖磨樣機—機器人

002 產(chǎn)品型號：    YNMY-3000

003 發(fā)明：ZL.6

004 軟件版本：CCE-01F

005 控制軟件：RJ-CO.MCE   RJ-CO.MWP

006 概述：

• 煤巖磨樣機主要用于煤巖反射率中煤磚光片的磨制。煤巖反射率測定儀將煤磚光片放大到500-750倍用來測量煤中鏡質組反射率的數(shù)值，檢測系統(tǒng)對煤磚光面的平整度和光面的清晰度要求十分嚴格。煤磚光片磨制要求光面達到煤組分界面清楚，基本無劃痕。煤磚的光面平整度是保證煤樣鏡質組反射率檢測準確性的重要因素。煤磚光面達不到要求，就會導致煤巖鏡質組反射率檢測不準確，對于采用煤巖分析技術指導配煤煉焦的企業(yè)，會導致生產(chǎn)成本增高，焦炭質量不穩(wěn)定。

• 智能煤巖磨樣機成功解決了人工磨樣所造成的煤磚光片的光面不清、劃痕多及磨制成功難度大的問題。同時也大大減輕了試驗人員磨制煤磚光片的勞動強度，提高了工作效率。為推動煤巖配煤技術的應用提供了強有力的保障。

• 智能煤巖磨樣機無需人工干預具有全智能連續(xù)可研磨試樣功能的研磨機器人，由研磨機器人研磨后的煤磚光片的光面清晰、無劃痕、磨制成功率高達99%。

007系統(tǒng)結構

智能煤巖磨樣機包括機箱體、上位機（工業(yè)觸摸屏計算機）、下位機（包括PLC和擴展模塊組）、氣爪夾緊放松控制系統(tǒng)、氣爪升降控制系統(tǒng)、X運動軸驅動控制系統(tǒng)、Y運動軸驅動控制系統(tǒng)、代磨及成品試樣放置區(qū)、800號水砂紙研磨工作面、1200號水砂紙研磨工作面、2000號水砂紙研磨工作面、玻璃研磨工作面、旋轉拋光器、超聲波池、試樣烘干器、水噴射器、拋光液噴射器。

008 系統(tǒng)功能

008.01、具有連續(xù)可研磨3個（可選）試樣全過程的全智能功能。

008.02、具有選擇拋光全智能功能。

008.03、具有單項研磨的智能功能。

008.04、具有研磨圈數(shù)設定功能。

008.05、具有在全智能研磨運行狀態(tài)下的暫停功能。

008.06、具有緊急停車功能。

008.07、具有研磨工藝動態(tài)顯示功能。

008.08、具有研磨運行狀態(tài)顯示功能。

008.09、具有試樣從氣爪上脫落的保護報警功能。

009 工藝控制：

步：將代磨試樣放入代磨位置。

第二步：在觸摸屏上確認試樣放入代磨的位置。

第三步：在觸摸屏上選擇全部研磨（或選擇拋光）。

第四步：在觸摸屏上啟動智能運行。

第五步：全智能煤巖磨樣機進入智能研磨的工作狀態(tài)（智能控制）。

009.01、智能控制——爪取試樣

• 氣爪自動夾緊并上升。

• 智能氣動機械手自動運行到X、Y軸的坐標零點處進行智能校正。

• 智能氣動機械手自動運行到待磨試樣位置的上方，氣爪放松并下降。

• 氣爪夾緊（爪取試樣）并上升（如果沒有試樣氣爪自動返回到停車位）。

009.02、智能控制——在800號水砂紙上研磨試樣

• 智能氣動機械手自動運行到800號水砂紙研磨面的上方,向800號水砂紙研磨工作面噴水并以工作面的中心為圓點，60mm為半徑盤旋兩周停止。

• 智能氣動機械手自動校正研磨的初始位置，氣爪自動下降。

• 氣爪自動放松后并夾緊（使研磨工作面和試樣的被研磨面全面接觸）。

• 智能氣動機械手以工作面的中心為圓點，60mm為半徑進行研磨，研磨到設定圈后停止。氣爪自動上升。

009.03、智能控制——試樣清洗

• 智能氣動機械手自動運行到超聲波池的上方，氣爪自動下降（試樣侵入水中）。

• 超聲波池開始工作對試樣進行清洗并注水（15秒），氣爪自動上升。

009.04、智能控制——在1200號水砂紙上研磨試樣

• 智能氣動機械手自動運行到1200號水砂紙研磨面的上方，向1200號水砂紙研磨工作面噴水并以工作面的中心為圓點，60mm為半徑盤旋兩周停止。

• 智能氣動機械手自動校正研磨的初始位置，氣爪自動下降。

• 氣爪自動放松后并夾緊（使研磨工作面和試樣的被研磨面全面接觸）。

• 智能氣動機械手以工作面的中心為圓點，60mm為半徑進行研磨，研磨到設定圈后停止。氣爪自動上升。

009.05、智能控制——試樣清洗

• 智能氣動機械手自動運行到超聲波池的上方，氣爪自動下降（試樣侵入水中）。

• 超聲波池開始工作對試樣進行清洗并注水（15秒），氣爪自動上升。

009.06、智能控制——在2000號水砂紙上研磨試樣

• 智能氣動機械手自動運行到2000號水砂紙研磨面的上方，向2000號水砂紙研磨工作面噴水并以工作面的中心為園點，60mm為半徑盤旋兩周停止。

• 智能氣動機械手自動校正研磨的初始位置，氣爪自動下降。

• 氣爪自動放松后并夾緊（使研磨工作面和試樣的被研磨面全面接觸）。

• 智能氣動機械手以工作面的中心為園點，60mm為半徑進行研磨，研磨到設定圈后停止。氣爪自動上升。

009.07、智能控制——試樣清洗

• 智能氣動機械手自動運行到超聲波池的上方，氣爪自動下降（試樣侵入水中）。

• 超聲波池開始工作對試樣進行清洗并注水（15秒），氣爪自動上升。

009.08、智能控制——在玻璃研磨面上研磨試樣

• 智能氣動機械手自動運行到玻璃研磨面的上方，向玻璃研磨工作面噴剛玉粉并以工作面的中心為園點，60mm為半徑盤旋三周停止。

• 智能氣動機械手自動校正研磨的初始位置，氣爪自動下降。

• 氣爪自動放松后并夾緊（使研磨工作面和試樣的被研磨面全面接觸）。

• 智能氣動機械手以工作面的中心為園點，60mm為半徑進行研磨，研磨到設定圈后停止。氣爪自動上升。

009.09、智能控制——試樣清洗

• 智能氣動機械手自動運行到超聲波池的上方，氣爪自動下降（試樣侵入水中）。

• 超聲波池開始工作對試樣進行清洗并注水（15秒），氣爪自動上升。

009.10、智能控制——在旋轉拋光器上拋光試樣

• 智能氣動機械手自動運行到旋轉拋光器的上方，氣爪自動下降。

• 氣爪自動放松后并夾緊（使拋光工作面和試樣的被拋光面全面接觸）。

• 氣爪自動上升，旋轉拋光器運行，向旋轉拋光器的拋光面噴拋光液。

• 智能氣動機械手以工作面的中心為園點，60mm為半徑盤旋一周后氣爪自動下降，進行拋光，拋光到設定圈的二分之一后，向旋轉拋光器的拋光面噴水同時停止噴拋光液。

• 拋光到設定圈后，氣爪自動上升，盤旋一周后氣爪自動停止同時停止噴水。

• 旋轉拋光器停止運行。

009.11、智能控制——試樣清洗

• 智能氣動機械手自動運行到超聲波池的上方，氣爪自動下降（試樣侵入水中）。

• 超聲波池開始工作對試樣進行清洗并注水（15秒），氣爪自動上升。

009.12、智能控制——試樣烘干

• 智能氣動機械手自動運行到試樣烘干器的上方。

• 烘干器開始工作對試樣進行吹風烘干（40秒）。

009.13、智能控制——將試樣放到成品區(qū)

• 智能氣動機械手自動運行到成品區(qū)的上方，氣爪放松將試樣放下。

• 智能氣動機械手自動運行到停車位。

第六步：將磨后的試樣從成品區(qū)中取出（人工操作）。